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  3，码垛机械手大多数零件都是在底部，手臂相当的灵活，电量消耗的也慢，既又，运动学中，将机器手臂视为由「刚体」以及可提供平移或旋转的「关节」所组成，运动学探讨刚体尺寸及关节参数对应于运动链末端的位置及运动路径之关系，可再划分为两个部分：。

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六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以的角度放入包装产品里，而在ABB机械手臂控制器中，当第五轴角度为0°，即第四轴与第六轴共线时，会出现提醒讯息，并进行以下两种步骤来避免奇异点问题：。

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⑧智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人，的机器人从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人，编程输入型是将计算机上已编好的作业程序，通过RS-串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

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