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  3，码垛机械手大多数零件都是在底部，手臂相当的灵活，电量消耗的也慢，既又，运动学中，将机器手臂视为由「刚体」以及可提供平移或旋转的「关节」所组成，运动学探讨刚体尺寸及关节参数对应于运动链末端的位置及运动路径之关系，可再划分为两个部分：。

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肩关节奇异点：，肘关节奇异点：，当腕关节C点与第2轴、第3轴共平面时，会造成肘关节卡住，像是被锁住一般，无法再移动，以上奇异点之示范影片可参考这裡，影片中以颜深浅代表轴之角速度，可以明显看出上述发生之角速度瞬间增大之现象。

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随着技术的成熟，机器人和人们的生活的关系越来越密切，智能家居成为当下热门的话题，扫地机器人算是智能家居推广的者，将机器人技术引入住宅可以使生活更加舒心，尤其家里有老人和儿童，智能的家居和家政机器人可以起到自动操作调整模式并保障的作用。

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